Многих удивляло такое решение владельца компании выпускающей спортивные автомобили. Но за этим, вероятно, стоял собственный, довольно неудачный опыт участия Ламборгини в гонках, подкрепленный его личной конкуренцией с Энцо Феррари. Честолюбивый Ферручо не смог бы пережить поражения на гонках от прославленных Ferrari. Ламборгини понимал, что его молодой компании не по силам тягаться на одном уровне с красными болидами из Модены, а участвовать в гонках ниже классом, было равносильно признанию того, что Lamborghini вторые. Так что, лучше всего - никаких гонок!

Отлично зная о взглядах хозяина, инженеры и техники из отдела проектов и разработки Lamborghini втайне начали работу над новым проектом. В состав заговорщиков входили такие звезды компании, как Боб Уоллос, Джампаоло Даллара, Паоло Станцани. В свое свободное время, собравшись на "явочной квартире" они обсуждали и разрабатывали конструкцию нового гоночно/серийного автомобиля.
И вот, когда все основные вопросы были решены, чертежи и документация подготовлены, конструкторы, собравшись с духом, показали свои разработки Ферручо. Ламборгини пришел в восторг и долго не мог поверить, что все это они сделали сами. Проекту был немедленно дан зеленый свет, и несколько заводов компании были полностью переведены на выпуск новой модели.

Когда в 1965 году она впервые была представлена на Туринском Автошоу, это был еще даже не автомобиль, а только шасси. Но даже оно заслуживало внимания - это было настоящее гоночное монококовое шасси, с множеством отверстий для облегчения веса и мотором V 12 смонтированным поперечно, перед задними колесами.
На Женевском Автошоу 1966 года состоялась премьера уже настоящего автомобиля, с кузовом созданным по проекту Марселло Гандини в ателье Bertone.

Miura, названная так в честь Дона Эдуардо Миура, заводчика бойцовых быков, по своей конструкции и показателям, на многие годы опережала все существующие автомобили (к примеру, Ferrari понадобилось целых 7 лет, чтобы создать своего серийного Boxer).
Полное официальное имя новой модели было Miura P400, (P -означало заднее расположение двигателя, 4 - объем двигателя).

Но премьерная модель это еще не серийный автомобиль, многое надо доводить и совершенствовать, поэтому массовое производство Miura началось только спустя год, в 1967. Но машина стоила этого ожидания - обладавший максимальной скоростью в 273 км/ч и разгоном с 0 до 100 км/ч за 5,7 с, Miura P400 стала самым скоростным серийным автомобилем в мире.

За годы производства Miura P 400 претерпела множество изменений и модификаций. Объемы реализации новой модели росли и от клиентов начали поступать некоторые жалобы на машины. Поэтому, с учетом предложений и пожеланий владельцев, в 1969 году была выпущена версия S с усиленным шасси, измененной конструкцией подвески и мощностью двигателя 370 л.с. Машину оснастили вентилируемыми дисковыми тормозами, в качестве опции поставляли кондиционер.
Талантливый инженер и по совместительству тест-пилот Lamborghini - Боб Уоллос тоже решил создать свою вариацию на тему Miura и в 1970 году, не без помощи своих друзей по КБ, представил Lamborghini Jota. Внешне эта модель мало чем отличалась от базовой Miura. Но только внешне. Шасси совершенно новой конструкции было выполнено из сплавов, применявшихся в аэрокосмической промышленности; мощность двигателя возросла до 440 л.с., а вес автомобиля снизился до 880 кг.
Вместо того, чтобы кочевать по различным выставкам и шоу, как положено нормальному прототипу, детище тест-пилота постоянно находилось на испытаниях. На одном из них эта незаурядная машина и обрела свою кончину, так и не дойдя до серийного производства.

Кроме Jota Уоллоса, на базе P400 S были созданы такие "штучные" версии Miura как Miura Roadster и Zn 75.

Выпущенная в конце 1971 года, Miura SV(Sport Veloce) стала второй официальной модификацией Miura. Автомобиль получил более мощный двигатель, увеличенные арки колес, но лишился кожаной отделки салона и изысканных фар.
Широкопрофильные покрышки значительно повысили динамику автомобиля, а увеличенные бамперы придали ему большей агрессивности.

Были решены и проблемы ранних версий: картер двигателя увеличили, переключение передач стало мягче, установили новый дифференциал. Однако, несмотря на возросшую мощность двигателя, новая модель не стала скоростнее предыдущей версии S, - сказалось увеличение веса.

Выпуск новой модели продолжался до конца 1972 года, когда на смену ей вышел доблестный Countach. Следует отметить, что компания не в полной мере использовала все возможности своего шедевра Miura SV. Ведь несмотря на то что под парами стоял молодой собрат Miura - Lamborghini Countach, его проект был достаточно сырым и недоработанным, о чем говорит и тот факт, что его основное массовое производство началось только в 1974 году.